安裝在卡車上的起重機支腿的功能是為車載起重機的工作提供大的支撐跨度，而不增加起重機的寬度，從而在不降低起重機移動性的情況下改善提升特性。
車載起重機支腿結構是安裝在框架上用于折疊或縮回的支撐結構。起重機支腿可分為兩種類型：手動操作箱液壓控制。目前，手動操作的腿是罕見的，并且大多數卡車起重機使用液壓支腿。液壓支腿可分為以下幾種形式。
{1}青蛙式腿。其活動支腿鉸接在固定支腿上，其展開動作由液壓缸完成。它結構簡單，重量輕，但支腿跨度不大，僅適用于小噸位起重機。
{2}H形腿。它有兩個液壓缸。它以腿的垂直腿命名，當它被活動腿伸展時。它的特點是腿的跨度大，對現場的適應性好，目前已被廣泛使用。
{3}X形腿。當它工作時，腿具有X形離地間隙，并且在腳著陸過程中發生水平位移。當它是一個小幅度時，重量活動空間大于H形腿，所以H形腿在H前后以X的形式混合并形成。
{4}光芒四射的腿。取轉盤的旋轉中心。四條腿從框架的盆框架徑向向外突出。它具有良好的穩定性。提升工作時，所有負載都不會通過框架，而是直接通過支腿。因此，可以減輕機架的重量，減小整機重心的高度，保護機箱免受損壞，主要應用于一些大型起重機。
{5}擺動腿。在提升操作期間，腿可以在液壓缸的作用下擺動到垂直于框架的縱向軸線的位置;在非工作狀態下，它們可以在框架的兩側平行固定。該特征重量輕，但由于空間的大小，腿不能太長，因此側向支撐的距離很小。
